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机器视觉（AOI）之机器人的手眼标定的分类

发布时间：2021-05-25

机器视觉（AOI）之机器人的手眼标定的分类

2021-05-19

广东吉洋视觉：Mini LED,SMT AOI,LED AOI,焊线AOI,焊线检测AOI。机器人手眼标定的分类方式各不相同，根据相机相对于机器人的安装方式，将手眼标定分为两种:机器人手眼标定MATLAB及C++实现（二十九）
1. 相机独立于机器人固定在支架上，称为ETH(Eye to hand) 方式。
2. 相机固定于机器人末端法兰上，称为EIH(Eye in hand) 方式。
同时，可使用多个随机标定板位姿或TCP 尖点触碰的方法添加标定点。两者的主要区别在于：
1. 多个随机标定板位姿：使用软件自动生成的轨迹点或手动添加的多个位姿，在每个位姿拍照并识别标定板角点，建立标定板、相机及机器人三者间的关系，其过程简单，标定精度高。
2. TCP 尖点触碰：利用三点法确定标定板位姿后，建立标定板、相机及机器人三者间的关系。适用于机器人活动空间局促、无法使用上位机来控制和标定板无法安装等情况。
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