依据机器人的检测需求越来越大，需要对桥梁、建筑物等大型土木工程设备的高分辨率图像数据进行处理。这些运用通常运用高分辨率、宽视场（FOV）相机，相机在离结构外表近距离处拍照，以获得更丰厚的视觉细节。这些特性对规范SfM算法提出了新的应战。首要，大多数可用的全局或增量SfM方案都是依据单个摄像机的，因此不能直接恢复份额。更重要的是，因为视场的束缚，相邻图像之间的重叠区域被缩小，然后导致姿态图只能部分连通，然后影响运动估计的精度。这个问题在大规模环境中变得更加重要。

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